國震中心研究：微飛行器室內三維重建之安全階層式強化學習框架

國家地震工程研究中心簡訊刊載研究，提出一套安全階層式強化學習框架，應用於單目攝影機微飛行器（MAV）的室內自主三維重建。該架構將長時域視點規劃與短時域安全導航解耦，在低層引入控制障礙函數（CBF）作為安全過濾器，並在無真實姿態下以SLAM感知回饋優化控制。

值得帶走的重點

• 系統架構包含視點規劃的高層策略、速度控制的低層策略，以及強制執行避障的CBF安全層。
• 實驗顯示納入SLAM感知回饋使任務成功率由80%提升至88%，視覺追蹤失敗率由10%降至7%。